A déli félteke városai közül talán Rio de Janeiro az, amely a legtöbb ember utazási „bakancslistáján” szerepel. A település hivatalos megalapítására 450 éve, 1565 márciusának első napján került sor, az európaiak azonban már bő fél évszázaddal korábban, 1502-ben felfedezték a festői Guanabara-öblöt, ahol a mára legalább 6,5 millió lakosnak otthont adó város létrejött. Az öbölbe ömlő kis folyót azon prózai okból nevezték el Rio de Janeirónak, azaz Januári folyónak, mert e hónapban kötöttek itt ki Gonçalo Coelho portugál felfedező hajói.
Az európai államok ekkoriban egymással versengve igyekeztek magukénak nyilvánítani az Újvilág minél nagyobb részét, és a Guanabara-öbölben a portugálok egy időre lépéshátrányba kerültek, ugyanis az egyik szigeten elsőként néhány száz francia telepes vert tanyát 1555-ben. Erre válaszul határozták el a portugálok, hogy maguk is várost alapítanak az öbölben, miután 1560-ban lerombolták a francia erődítményt.
Azért örülhetünk ennek a vetélkedésnek, mert e nyomás nélkül valószínűleg eszébe sem jutott volna senkinek ezen a kétségkívül festői helyen építkezni, ugyanis az öböl partjai mellett szinte egy talpalatnyi sík terület nincs, a magas hegyek és meredek sziklák már-már közvetlenül a tengerből emelkednek ki. A portugálok végül találtak egy többé-kevésbé alkalmas helyet az egyik magaslaton, ahol létrehozták a Sebastião do Rio de Janeiro nevű kolóniájukat.
Miután a környéken beindult a cukornád termesztése, a település gyors fejlődésnek indult: 1749-ben már 24 ezer lakosa volt, és hamarosan ide helyezték a portugál gyarmati közigazgatás központját is. Az időközben már csak Rio de Janeiróra rövidített nevű város lett az 1816-ban létrejött Brazil Királyság, illetve az 1889-ben kikiáltott köztársaság fővárosa is, egészen 1960-ig, amikor az ország közepén felépített Brazíliavárosba helyezték át a kormányzati szerveket.