Valószínűleg egy súlyzókkal telerakott edzőteremben kevesen gondolnak a pilatesre a tökéletesen kidolgozott izmos férfitesthez vezető módszerként, pedig a rendszer 20. század eleji megalkotójának eredeti elképzelése valami ilyesmi volt. Az 1883-ban, görög bevándorlók gyermekeként Mönchengladbachban született Joseph Hubertus Pilatesnek a testedzés igazi küldetés, mondhatni a kegyetlen természet ellen vívott személyes bosszúhadjárat része volt.
Joseph apja díjnyertes tornász, anyja természetgyógyász volt, kisgyerekként mégis állandó gondot jelentett neki fizikuma, mivel asztmában, angolkórban szenvedett és reumás láz is gyötörte. Gyengesége miatt az iskolában is állandóan csúfolták, ezért aztán már nagyon korán elkezdett komolyan foglalkozni azzal, hogyan javíthatna fizikumán. Különböző módszerek – a hagyományos testépítésen kívül jógagyakorlatok és távol-keleti harcművészetek – tanulmányozásával és gyakorlásával hihetetlen fejlődést ért el, 14 évesen már anatómiai ábrákhoz állt modellt, később pedig „élő görög szobor” műsorszámként is fellépett cirkuszokban.
Miközben lelkesen fejlesztette izmait, síelt, búvárkodott, birkózott és bokszolt is, de arra is volt ideje, hogy anatómiai, orvosi könyveket bújjon. Olvasmányai és tapasztalatai alapján arra jutott, hogy a betegségek és a nem megfelelő közérzet fő okai a modern életmód, a rossz táplálkozás, a rossz testtartás és a rossz légzés. Már ekkor elkezdett saját gyakorlatokat kidolgozni, de kellett hozzá egy világháború is, hogy valódi testedzési rendszert alkosson, valamint szert tegyen első tanítványaira.
Pilates 1912-ben Nagy-Britanniába ment, ahol – ahogy mondani szokás – minden volt, csak „akasztott ember” nem: fellépett cirkuszi műsorokban, profi bokszolóként is kipróbálta magát, oktatott önvédelmet a brit rendőrség tagjainak. Ez sem mentette meg azonban attól, hogy az első világháború kitörése után ne internálják, számos német honfitársával egyetemben.
A Man szigetén kialakított táborban aztán Pilates tovább tökéletesítette gyakorlatait, többek között kórházi ágyak rugóit felhasználva megalkotta a szükséges eszközöket is. A kezdetben „Kontrológiának” hívott rendszere a tökéletes izomzat mellett a koncentráció, az egyensúly, a koordináció, a folyamatos, szép mozdulatok, a jó testtartás és az állóképesség fejlesztésére irányult.
A táborba hamarosan megérkeztek az első, sokszor sebesülésből lábadozó, legyengült hadifoglyok is, Pilates velük kezdett foglalkozni, és gyakorlataival látványos eredményeket ért el. A rossz körülmények ellenére saját és tanítványainak egészsége nem romlott le a háború évei alatt, a legenda szerint pedig a rettenetes spanyolnátha-járvány sem szedett egyetlen áldozatot sem azok közül, akik Pilates rendszerét gyakorolták.
A békekötés után Pilates hazatért Németországba, ahonnan 1926-ban az Egyesült Államokba emigrált, első saját mozgásstúdióját feleségével együtt nyitotta Manhattanben. Új hazájában elsőként a profi táncosok körében hódított a már „Testkontrológia” néven futó rendszer, később aztán egyre többen kezdték űzni. Joseph Pilates 1967-ben halt meg, de munkája nyomán ma világszerte milliók alkalmazzák a végül mégis pilatesként híressé vált módszert – bár a plázák edzőtermeiben valószínűleg kevesen tudják, hogy sebesült, alultáplált német hadifoglyok nyomdokain járnak.