Feltételezéseink szerint az őskori emberek főként környezetük jól felismerhető tereptárgyai alapján tájékozódtak, de már a történelem előtti időkben is segítségül hívták az égitesteket, a Napon kívül elsősorban a Sarkcsillagot, illetve az északi félteke nagy részén, de a déli félteke egy részén is látható Nagy Medve csillagképet (hét legfényesebb csillaga alkotja a Göncölszekeret, a kutatások szerint szinte minden érintett kultúrában ez volt az elsőként külön névvel ellátott csillagkép).
A ma használatos négy égtájat is már legalább az ókortól kezdve megkülönböztették valamilyen formában, hiszen a Nap kelet-nyugati mozgása kijelölte az egyik tengelyt, erre nagyjából merőlegesen pedig az észak-déli irányok találhatók. Az égtájak megnevezése azonban nagy változatosságot mutatott, a hajós népeknél például kulcsfontosságú volt, hogy merről fújnak a szelek, az ókori görögök ezért a négy fő szélistennel – Boreász (É), Notosz (D), Eurosz (K), Zephürosz (Ny) – azonosították a fő irányokat, de külön isteneket kaptak a köztes irányok is. Mint oly sok mindent, a rómaiak ezt a rendszert is átvették, persze saját neveket adva az isteneknek.
A fő égtájak számos kultúrában megjelentek, a Távol- és Közel-Keleten, Amerikában, sőt Ausztráliában is. A Csin- és Han-dinasztia korabeli kínai térképek következetesen déli irányba vannak fordítva, bár a kínaiak – néhány más kultúrához hasonlóan – egy ötödik égtájat, a „központit” is megkülönböztettek. Érdekesség, hogy egyes finnugor népeknél, például a finneknél és az észteknél nem négy, hanem nyolc égtáj van, külön neve van ugyanis az északnyugathoz vagy délkelethez hasonló köztes irányoknak is.
Az első, az égtájakat többé-kevésbé pontosan meghatározó, a mágnesesség jelenségét kihasználó kezdetleges iránytűk valamikor i. e. 1000 körül jelentek meg Kínában, Európába arab közvetítéssel, a 13. században jutottak el.
Azt azért érdemes megjegyezni, hogy a 19–20. századig, a modern navigációs műszerek megjelenéséig az égtájak meghatározása csak kiegészítője volt az asztronómián és a tapasztalaton alapuló navigációnak, a máig is csodált polinéz hajósok például az égitestek állására, a tengeráramlatokra, az árapály jelenségre, a felhőképződésre és az élővilágra vonatkozó, generációról generációra öröklődő tudásuk alapján voltak képesek apró szigetekre eltalálni a végtelen Csendes-óceánon.
Az égtájakra vonatkozó mai kifejezések a latin nyelvekbe az ősi germánból a népvándorlás időszakában kerültek be.