A magyar jobbágyság jogi helyzete nem sokat változott az 1514 után eltelt két és fél évszázadban. Ez azonban korántsem jelenti azt, hogy a valóságban is változatlan lett volna az ország adóbevételeinek zömét biztosító jobbágyok sorsa. A török háborúk korában ugyanis a zavaros hatalmi viszonyok, illetve egyes vidékek elnéptelenedése miatt nagyon eltérőek voltak a jobbágyság terhei, sok múlt azon, hogy melyik földesúr uralma alá tartoztak. Összességében azonban elmondható, hogy a háborúban közvetlenül nem érintett jobbágyok számára több „kiskapu” állt rendelkezésre terheik könnyítésére, mint a korábbi vagy későbbi időszakban.
A 18. század közepére egyre fokozódó feszültség egyik fő oka a pontos szabályozás hiánya volt. A jobbágyok alapvetően háromfelé, a királynak, az egyháznak és a földesúrnak adóztak, előbbi két teher mértéke ismert és kiszámítható volt, azonban a földesurak a kilenced mellett még a saját földjükön végzett munkát (robotot), valamint különféle ajándékokat is követelhettek jobbágyaiktól, ezeket azonban csak a szokásjog szorította valamelyest keretek közé. A törökök kiűzése után viszont a földesurak egyre több helyen igyekeztek minél többet kiszorítani alávetettjeikből, ez pedig számos kisebb-nagyobb zavargáshoz, lázadáshoz vezetett. A helyzet már az ország stabilitását is fenyegetni látszott, és az 1756–1766 közötti dunántúli, leginkább a robot tömeges megtagadásában megnyilvánuló megmozdulások Mária Teréziát is meggyőzték arról, hogy a helyzetet valamilyen módon rendezni kell.
A magyar rendek nem lelkesedtek az ötletért, de a viszonylagos békeidő komoly ütőkártyát adott az uralkodó kezébe azzal, hogy nem kellett a hadiadók és az újoncok megszavazásához a magyar országgyűlés támogatását elnyernie. Így aztán a rendelet formájában történő beavatkozás mellett döntött, és 1766 folyamán tanácsadói ki is dolgozták az úrbérek egységes rendszerét, amelyet fokozatosan vezettek be az ország területén.
Elsőként 250 éve, 1767. január 23-án hat dunántúli megyében hirdették ki az új szabályozást. Az úrbérrendelet nem változtatott a Nagy Lajos óta létező földesúri kilenced intézményén, azonban az igényelhető robot mennyiségét meghatározta, mégpedig a jobbágyok anyagi helyzetétől függően: az egész telkes jobbágyok heti egy nap igás vagy két nap kézi robottal, a zsellérek (tehát a saját földdel nem rendelkezők) évi 18 nap, a ház nélküli zsellérek pedig 12 nap munkát tartoztak végezni uruk földjén. Hasonló elvek alapján történt a pénzbeli adók, illetve az ajándékok szabályozása is, a rendelet pedig arról is határozott, hogy a kilenced beszedése milyen formában történhet meg.
Az utókor a jobbágyfelszabadítás első lépésétől a csak az udvar érdekeit néző Habsburg-abszolutizmus példájáig sokféleképpen értékelte az úrbérrendeletet. Valójában természetesen nehéz lenne egyértelműen kategorizálni az intézkedést, ugyanis a fentebb vázolt helyi különbségek miatt egyes jobbágyok terhei csökkentek az egységesítés hatására, míg másokéi éppenséggel komolyan emelkedtek.
Az mindenesetre tény, hogy Mária Teréziát sem első-, sem másodsorban nem a puszta emberbaráti szeretet vezérelte a rendelet kiadásában, az anekdota szerint azzal indokolta döntését, hogy „etetni kell a juhot, ha nyírni, fejni akarjuk”. Ha ez így nem is hangzott el, a rendelet szövegében is tetten érhető e gondolat: „arra irányul állandóan a mi anyai fáradozásunk és királyi gondunk, hogy egyrészről a földesurakat szabadon és sértetlenül megőrizzük igaz jogaikban, másrészről pedig minél jobban gondoskodjunk a szegény adózó nép megmaradásáról és az egész országnak ezzel elválaszthatatlanul összekapcsolt javáról, következésképp az adózó népet megóvjuk a földesuraknak minden igaztalan és törvénytelen elnyomásától... Mivel a parasztok mostanáig is tartó mozgolódásai és nyugtalankodásai, meg folytonos panaszai teljesen elhatározott és gyors orvosszert követelnek […]; ezért, hogy előbb említett kegyes szándékunk, amely az egész ország és a magánszemélyek hasznára irányul, minél gyorsabban kellő eredményre vezessen és ezúton a köznyugalom s ezzel a hatósági és nem kevésbé az úri tekintély és hatalom helyreállíttassék, s egyúttal az illő rend, amely eddig súlyos háborgatást szenvedett, minél előbb visszatérjen.”
Ha történészi szemmel nézzük, volt az intézkedésnek egyöntetűen pozitív hatása is, hiszen a vagyoni helyzethez kötött terhek miatt szükség lett az ország jobbágyságának körültekintő felmérésére, ennek a hosszas és aprólékos munkának az eredményei pedig a 18. századi magyar történelem felbecsülhetetlen értékű forrásának számítanak. A rendelet bevezetése egyébként viszonylag simán megtörtént, bár egyes megyékben – éppen a felmérések miatt – az 1770-es évek elejéig is elhúzódott. Az urbárium így kialakított rendszere egészen az 1848-as jobbágyfelszabadításig érvényben maradt.